Viele Denkinger Jugendliche und Aktive Fußballer spielten in den benachbarten Vereinen. Auf Grund dieser Tatsache wurde der Wunsch nach einem eigenen Sportverein in Denkingen laut. Am 29.Juli 1969 war es dann soweit. Im Gasthaus „Adler“ versammelten sich 30 Personen um den SV Denkingen zu gründen.
Im 1. Jahr nahm die A-Jugend an der Verbandsrunde teil, die 1.Mannschaft spielte die Rückrunde außer Konkurrenz mit. 1972 wurde mit dem Anlegen eines Sportplatzes auf dem heutigen Vereinsgelände begonnen. Der bisherige Sportplatz in der Öhmdwiese musste einem Neubaugebiet Platz machen. Der Sportplatz wurde in vielen Arbeitsstunden von den Vereinsmitgliedern selbst angelegt. Am Sportplatz wurde ein ausgedienter Container als erster Unterstand aufgestellt.
1977 wurde der erste Meistertitel errungen und es wurde der Aufstieg in die Kreisliga B erreicht.
Das 10. Jähriges Vereinsjubiläum wurde im Jahr 1979 unter Vorstand Herbert Kratzert mit einem 3 tägigen Fest gefeiert. Petrus war der Veranstaltung nicht hold, und es regnete zeitweise in Strömen. So musste das Einlagespiel am Sonntag SCP I gegen F.A.L I fast ins Wasser fallen. Der nächste Meistertitel folgte 1982 und der Aufstieg in die Kreisliga A war geschafft. Während dieser Zeit wurde unter dem damaligen Vorsitzenden Rolf Hornstein ein festes Gebäude errichtet, liebevoll „Hütte“ genannt. Die Klasse konnte nur 3 Jahre gehalten werden. In der Kreisliga B kämpfte man nun 4 Jahre vergebens um den erneuten Aufstieg, dieser konnte erst im Jahr 1991 erreicht werden. Im Jahr 1988 fehlte gar nur 1 Tor beim Torverhältnis zur Meisterschaft.
Hans Peter Restle, seit 1987 1. Vorstand, führte den Bau von Sanitäranlagen an das bestehende Gebäude durch. Diese waren 1989 zum 20. jährigen Vereinsjubiläum fertiggestellt. Viele Vorbereitungen wurden für das nächste Jubiläum 1994 getroffen um einen würdigen Rahmen für den 25.„Geburtstag“ des SV Denkingen zu bieten. Alles schien wunderbar zu klappen, strahlender Sonnenschein bis Freitagabend, doch dann zog eine Regenfront durch, es wurde kalt und das Festzelt musste mitten im Juni beheizt werden. Pünktlich am Dienstag zum Abbau zeigte sich die Sonne wieder und es war leider etwas zu spät wunderbar warm.
In der Kreisliga A spielte die 1 Mannschaft immer vorne mit, erreichte in 5 Jahren 4 mal den zweiten Platz.
1997 war es dann soweit und der Aufstieg in die Bezirksliga war geschafft.
Genau mit dem Aufstieg in die Bezirksliga wurden die Pläne eines neuen Vereinsheims und einem weiteren Sportplatz in die Tat umgesetzt. Diese Planung wurde noch von Hans Peter Restle gemacht, die Baumaßnahmen wurden vom neuen 1. Vorstand Gebhard Restle durchgeführt. Im Herbst 1997 begannen die Arbeiten an den Sportplätzen, es wurde ein neuer Trainingsplatz gebaut, das Hauptspielfeld verlegt und ein Vereinsheim errichtet. Bereits im Herbst 2000 konnte die komplette Anlage eingeweiht werden. In einem 3 tägigen Fest wurde das Sportgelände seiner Bestimmung übergeben. Die Festlichkeiten begannen mit der Weihe des Gebäudes durch Pfarrer Stüble am Freitagabend und endeten am Sonntag mit einem Fußballspiel der ersten A-Jugend gegen den Ortschaftsrat. Über 6000 Ehrenamtliche Arbeitsstunden wurden während der Bauphase von den Vereinsmitgliedern erbracht. Die aktiven Fußballer, die Vorstandschaft, Denkinger Firmen und auch Ehrenmitglieder waren an dem Bauwerk beteiligt.
Im ersten Jahr Bezirksliga konnte der Abstieg nur mit etwas Glück verhindert werden. Nach dem 6.Platz im zweiten Jahr Bezirksliga konnte in der Saison 2000/01 der 2.Platz erreicht werden. Dieser Platz bedeutete Relegationsspiele zur Landesliga, ein Erlebnis das wohl keiner vergessen wird, der dabei war. Mit 4 Reisebussen reiste man nach Villingen zum FC 08 Villingen II, das Stadion am Friedensgrund war fest in schwarz/gelber Hand. Nach dem dort erzielten Remis war die Erwartungshaltung im Heimspiel sehr groß. 1200 Zuschauer säumten den Spielfeldrand, doch am Ende hatte Villingen die Nase vorn und stieg in die Landesliga auf. In der Saison 2001/02 wurde erneut der 2. Platz in der Bezirksliga erreicht, Gegner in der Aufstiegsrunde war in diesem Jahr der FC Klengen. Im Heimspiel konnte mit einem 3-0 Erfolg der Grundstock für den Aufstieg in die Landesliga gelegt werden der dann auch mit einem 6-2 in Klengen gesichert wurde. Auch das Sportgelände in Klengen war fest in schwarz-gelber Hand und der Aufstieg wurde gebührend von allen gefeiert. Die Feier fand im Vereinsheim in Denkingen erst in den Morgenstunden ihr Ende.
In der Saison 2002/03 schaffte es die Mannschaft, sich in der Landesliga zu etablieren und hielt als Aufsteiger die Klasse. Der SV Denkingen entwickelte sich in den folgenden Jahren zum Landesliga-Dino. Immer wieder schaffte man es, die Klasse zu halten und so spielte man insgesamt 14 Spielzeiten in der Landesliga. In der Saison 2015/16 konnte man als nur drei Teams hinter sich lassen und so musste die Mannschaft bei vier Absteigern leider den bitteren Gang in die Bezirksliga nehmen. Die beste Platzierung in der Landesliga blieb der fünfte Platz aus der Saison 2007/08. In der aktuellen Spielzeit belegte die Mannschaft um Trainer Helmut Wunderlich den dritten Platz der Bezirksliga.
In der darauffolgenden Saison 17/18 erreichte man den zweiten Tabellenplatz und stieg über die Relegationsspiele gegen den FC Hochemmingen wieder in die Landesliga auf. Im ersten Relegationsspiel musste man sich in Hochemmingen noch mit 1:0 geschlagen geben. Im Rückspiel in Denkingen setzte man sich vor 1.000 Zuschauer verdient mit 3:0 durch und stieg somit in die Landesliga auf. In der Saison 18/19 holte man die beste Platzierung der Vereinsgeschichte und belegte am Ende den vierten Tabellenplatz. Die Saison 19/20 wurde kurz nach der Winterpause aufgrund der Corona-Pandemie zuerst abgebrochen sowie schlussendlich annulliert. Die Saison 20/21 begann unter Hygieneauflagen und wurde Ende Oktober erneut aufgrund der Corona-Pandemie annulliert.